实时操作系统，它通过调度和资源管理，保证实时任务在规定的时间限制内完成。
linux不是实时操作系统，主要是因为：
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| 存在关中断机制，低优先级的进程如果关闭了中断（进入临界区等），高优先级的进程中断发生也无法响应。
内核禁止抢占，进程进入内核，直到系统调用结束/被阻塞，高优先级进程无法被调度。
调度策略，分为实时任务和普通任务，只意味着谁优先被CPU调度，而没有保证完成时间。
虚拟内存机制通过 swap 可能让进程访问内存的时间不可预测。
高优先级的进程不能抢占低优先级进程的资源。如果高优先级的进程要使用低优先级进程正在使用的资源时，它必须等待低优先级的进程释放资源，容易产生优先级倒置；
Linux的周期模式定时器频率仅为100Hz，远不能满足多种实时应用的要求
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RTlinux，后演变为preempt_rt，在linux的基础上打补丁，增加了
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| 中断线程化：把传统硬中断 top-half 的大部分逻辑移到内核线程里运行。可以被调度，减少CPU被不可抢占硬中断占用的时间。
开启可抢占RCU配置。
当低优先级任务（持锁）阻塞高优先级任务时，临时提升持锁低优先级任务的优先级，防止中等优先级任务抢占，缩短高优先级任务的等待时间。
使用rt_mutex替代spin lock，可抢占。支持优先级继承。
使用hwtimer替代jeffies等等。
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