什么是netlink？

netlink提供的是内核态和用户态之间的通信机制，也可以用于用户态和用户态的两个进程之间通信。

netlink的优势

一般的用户态和内核空间通信方式有三种，ioctl，proc，netlink。而前两种都是单向的，而netlink可以实现双向通信。基于BSD socket和AF_NETLINK协议簇。使用32位的端口号寻址。每个netlink协议，通常与一个或者一组内核服务/组件相关联。NETLINK_ROUTE用于获取和设置路由与链路信息、NETLINK_KOBJECT_UEVENT用于内核向用户空间的udev进程发送通知等。

netlink的特点

• 支持全双工，异步通信
• 在内核空间使用专门的内核api接口
• 支持多播，可以实现总线式订阅
• 在内核端可以用于进程上下文和中断上下文
• 用户空间使用标准BSD Socket接口

关键数据结构

msghdr

我们知道socket消息的发送和接收函数一般有这几对：recv／send、readv／writev、recvfrom／sendto。当然还有recvmsg／sendmsg，前面三对函数各有各的特点功能，而recvmsg／sendmsg就是要囊括前面三对的所有功能，当然还有自己特殊的用途。msghdr的前两个成员就是为了满足recvfrom／sendto的功能，中间两个成员msg_iov和msg_iovlen则是为了满足readv／writev的功能，而最后的msg_flags则是为了满足recv／send中flag的功能，剩下的msg_control和msg_controllen则是满足recvmsg／sendmsg特有的功能。

sockaddr_nl

1
2
3
4
5
6
7

struct sockaddr_nl
{
    sa_family_t nl_family; /*该字段总是为AF_NETLINK */
    unsigned short nl_pad; /* 目前未用到，填充为0*/
    __u32 nl_pid; /* process pid */
    __u32 nl_groups; /* multicast groups mask */为0代表不希望加入任何多播组
};

struct nlmsghdr

netlink报文消息由头和消息体构成。

1
2
3
4
5
6
7
8

struct nlmsghdr
{
    __u32 nlmsg_len; /* Length of message including header */ 整个消息的长度，按字节计算。包括了Netlink消息头本身。
    __u16 nlmsg_type; /* Message content */ 消息的类型，数据消息还是控制消息
    __u16 nlmsg_flags; /* Additional flags */ 附加的额外信息
    __u32 nlmsg_seq; /* Sequence number */
    __u32 nlmsg_pid; /* Sending process PID */
};

用户空间使用netlink

1.创建socket

1
2
3
4

int socket(int domain, int type, int protocol)
domain指代地址族,即AF_NETLINK;
套接字类型为SOCK_RAW或SOCK_DGRAM,因为netlink是一个面向数据报的服务;
protocol选择该套接字使用哪种netlink特征。

2.绑定netlink

1

bind(fd, (struct sockaddr*)&, nladdr, sizeof(nladdr));

3.发送netlink消息

为了发送一条netlink消息到内核或者其他的用户空间进程,另外一个struct sockaddr_nl nladdr需要作为目的地址,这和使用sendmsg()发送一个UDP包是一样的。

• 如果该消息是发送至内核的,那么nl_pid和nl_groups都置为0.
• 如果消息是发送给另一个进程的单播消息,nl_pid是另外一个进程的pid值而nl_groups为零。
• 如果消息是发送给一个或多个多播组的多播消息,所有的目的多播组必须bitmask必须or起来从而形成nl_groups域。sendmsg(fd, &, msg, 0);

4.接收netlink消息

一个接收程序必须分配一个足够大的内存用于保存netlink消息头和消息负载。然后其填充struct msghdr msg,再使用标准的recvmsg()函数来接收netlink消息。

当消息被正确的接收之后,nlh应该指向刚刚接收到的netlink消息的头。nladdr应该包含接收消息的目的地址,其中包括了消息发送者的pid和多播组。同时,宏NLMSG_DATA(nlh),定义在netlink.h中,返回一个指向netlink消息负载的指针。调用close(fd)关闭fd描述符所标识的socket；recvmsg(fd, &, msg, 0);

内核空间使用netlink

创建netlink socket

1
2
3
4

struct sock *netlink_kernel_create(struct net *net,
                                   int unit,unsigned int groups,
                                   void (*input)(struct sk_buff *skb),
                                   struct mutex *cb_mutex,struct module *module);

发送单播信息

1
2

int netlink_unicast(struct sock *ssk, struct sk_buff *skb, u32 pid, int nonblock)
ssk为kernel create返回的socket，skb存放消息，data段指向netlink消息结构，skb控制块保存了消息的地址信息。pid为接收消息的进程信息。nonblock表示是否阻塞。

发送广播信息

1

int netlink_broadcast(struct sock *ssk, struct sk_buff *skb, u32 pid, u32 group, gfp_t allocation)

释放netlink socket

1

int netlink_broadcast(struct sock *ssk, struct sk_buff *skb, u32 pid, u32 group, gfp_t allocation)

设备树

argparse介绍

argparse 模块是 Python 内置的一个用于==命令项选项与参数解析==的模块，argparse 模块可以让人轻松编写用户友好的命令行接口。通过在程序中定义好我们需要的参数，然后 argparse 将会从 sys.argv 解析出这些参数。argparse 模块还会自动生成帮助和使用手册，并在用户给程序传入无效参数时报出错误信息。

官方地址：https://docs.python.org/zh-cn/3/library/argparse.html#argumentparser-objects

使用介绍

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

import argparse

# 创建一个解析器。创建argumentparser对象
#大多数对argumentparser构造方法的调用都会使用description=关键词参数。这个参数简要描述
parser = argparse.ArgumentParser(description='test')

# 调用add_argument方法添加参数信息是通过调用add_argument方法完成的。
parser.add_argument('--sparse', action='store_true', default=False, help='GAT with sparse version or not.')
parser.add_argument('--seed', type=int, default=72, help='Random seed.')
parser.add_argument('--epochs', type=int, default=10000, help='Number of epochs to train.')

# 使用parse_args解析添加的参数
args = parser.parse_args()
print(args.sparse)
print(args.seed)
print(args.epochs)

add_argument（）

其中，这个方法定义了如何解析命令行参数。

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18

ArgumentParser.add_argument(name or flags...[, action][, nargs][, const][, default][, type][, choices][, required][, help][, metavar][, dest])

name or flags:选项字符串的名字或者列表，例如foo或者-f，--foo
avtion:命令行遇到参数时的动作。默认值是store 
（action=storce_true命令行遇到参数时的动作，默认是store，只要运行该变量有传参就将该变量设置为true）
store_const:表示赋值为const
append：将遇到的值存储成列表，如果参数重复会保存多个值。
append_const，将参数规范中定义的一个值保存到一个列表；
count，存储遇到的次数；此外，也可以继承 argparse.Action 自定义参数解析；
nargs - 应该读取的命令行参数个数，可以是具体的数字，或者是?号，当不指定值时对于 Positional argument 使用 default，对于 Optional argument 使用 const；或者是 * 号，表示 0 或多个参数；或者是 + 号表示 1 或多个参数。
const - action 和 nargs 所需要的常量值。
default - 不指定参数时的默认值。
type - 命令行参数应该被转换成的类型。
choices - 参数可允许的值的一个容器。
required - 可选参数是否可以省略 (仅针对可选参数)。
help - 参数的帮助信息，当指定为 argparse.SUPPRESS 时表示不显示该参数的帮助信息.
metavar - 在 usage 说明中的参数名称，对于必选参数默认就是参数名称，对于可选参数默认是全大写的参数名称.
dest - 解析后的参数名称，默认情况下，对于可选参数选取最长的名称，中划线转换为下划线.

命令行下单点调试的方式，python -m pdb xxx.py

补充串口库

pyserical库可以非常方便和串口的通讯

官方文档

https://pyserial.readthedocs.io/en/latest/pyserial.html

1
2
3
4
5
6

import serial.tools.list_ports

# 列出当前连接的串口设备
ports_list = list(serial.tools.list_ports.comports())
for comport in ports_list:
    print(comport[0], comport[1])

打开串口，参数说明

1

__init__(port=None, baudrate=9600, bytesize=EIGHTBITS, parity=PARITY_NONE, stopbits=STOPBITS_ONE, timeout=None, xonxoff=False, rtscts=False, write_timeout=None, dsrdtr=False, inter_byte_timeout=None, exclusive=None)

bytesize : 数据位，可取值five six seven eight等等

parity : 校验位，可取值none，even，odd，mask，spcae等等。

stop：停止位，one，two，five等等

timeout：超时时间，读超时时间，可取值为 None, 0 或者其他具体数值（支持小数）。当设置为 None 时，表示阻塞式读取，一直读到期望的所有数据才返回；当设置为 0 时，表示非阻塞式读取，无论读取到多少数据都立即返回；当设置为其他数值时，表示设置具体的超时时间（以秒为单位），如果在该时间内没有读取到所有数据，则直接返回

xonxoff：软件流控。

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35

#举例 
import serial.tools.list_ports 
s = serial.Serial('COM75', 115200, timeout=0.5) 
print(s.isOpen())  # True

#发送数据 发送数据使用write方法，发送的数据只能是byte类型，因此需要对发送的字符串进行编码操作
cmd = 'ifconfig\r\n'  # 命令带换行符
length = s.write(cmd.encode('utf-8'))
# 发送字符串
str = "serial"
ser.write(str.encode())
# 发送 bytes
data = [0x55,0xAA,0x5A]
ser.write(data)
# 发送数字
num = 100
ser.write(num.to_bytes(1,"little")) # 长度1，小端模式

#读取数据 可以使用read readall readlines...
#read默认读取一个字节，可以通过传入参数指定每次读取的字节数，返回值bytes类型
#readall读取串口接收的全部数据，返回bytes类型
#readlines读取多行数据，返回list类型，列表元素类型为bytes类型
print(s.read(1024))
s.read()[0] --》 读取一个字节
print(s.readlines())
print(s.readall())

#关闭串口 直接调用close方法即可
s.close()

#其他方法
in_waiting():返回接收缓存中的字节数
flush():等待所有数据写出
flushinput():丢弃接收缓存中的所有数据
flushOutput():终止当前写操作，并丢弃发送缓存中的数据。

备份区域以及RTC介绍

摄影参数介绍

• 白平衡：通过调整色温尽量保持白色为原本的白色，即平衡白色的颜色。（本质是通过调整色温来调整蓝色/红色的互补色 ）（90%的场景可以使用自动白平衡）

  • 白色优先/氛围优先
  • 环境中光源很多的时候，自动白平衡可能效果不好，手动不知道设置什么的时候，设置一下白卡校准。延时拍摄需要手动设置，不然会收到忽然出现物体的影响。RAW格式后期可以无损更改白平衡

• 色温：颜色的温度，色温越高 颜色越偏蓝，色温约低，颜色越偏红。

• 色相：后期修改偏色，颜色发绿等等。

• 对焦：主要依靠镜头来完成。镜头外圈单位为m，内圈单位为inch，AF自动对焦，MF手动对焦 （当环境较暗，色彩很多的时候，自动对焦可能会不准。镜头有最小对焦距离，不得小于此，否则会无法对焦。）

• AF-S:单次对焦，移动相机对焦距离也不会改变。

• AF-A:自动检测物体是否移动。

• AF-C:连续对焦模式。（80%）

• DMF:自动对焦后，可手动精细对焦调节

• 广域对焦：屏幕范围内任何都可以对焦

• 点对焦SML,小中大。自由选择对焦点。

• 扩展点：点无法对焦的时候在附近找扩展点进行对焦

• 跟踪对焦：选择对焦区域。对焦点会一直跟着指定物体。

• AF过渡速度：从一个对焦点移动到另一个对焦点的速度

• AF转移灵敏度：如果焦点前有物体掠过的时候，是否会快速对焦到物体身上。

• 测光模式

  • 全局测光：分割画面，单独测光，提高焦点附近权重，计算均值。（90%）
  • 中心测光：对画面中央物体进行测光，比如拍人的时候。
  • 点测光;顾名思义。

• 曝光补偿：白+黑-，拍摄人物可以适当增加一点曝光补偿。因为人体反射率25%左右。相机自动曝光会拉低曝光值，导致人物偏暗。打开直方图也可以。

• 光圈：F值。数字越大，光圈越小。

  • 光圈越大，进光亮越多。
  • 光圈越大，虚化越明显，景深越浅。拍摄人物的时候放大光圈，拍摄风景的时候缩小光圈。

• 快门：单位：s 1/100秒。会计算0.01s的进光量到传感器。

  • 快门速度越慢，进光量越多。
  • 快门速度还会影响拖影。 运动速度较快的设备使用较快的快门速度。轨迹则用慢速快门。
  • 一般可以设置快门速度值比焦段数值更高。
  • 果冻效应：物体运动过快导致每一行图像数据有时间差。导致图片会倾斜。用全域快门来解决。因为全域快门一次读取的是所有的数据。
  • 电子快门，不用机械快门。但是画质会减少，因为cpu还要处理电子快门逻辑。
  • 电子前lian快门。
  • 拍摄视频的时候的快门。和帧数相关。快门速度越快，每一帧记录物体移动时间越少。动态模糊越少。
  • 设置相机的快门速度一般为帧数的2倍数。

• ISO：ISO越高，画面越亮，噪点越多。增加增益，通电量。一般情况通过光圈和快门来控制曝光，实在没办法了，才会通过ISO提高。增加ISO的时候信噪比会提高。会放大本底噪声。主要是由于进光量不足，被迫只能放大信号，导致噪点被放大变得可见了。

挡位介绍

• auto：全自动
• P：程序自动曝光+手动曝光补偿
• A：光圈优先，相机自动调整快门和ISO。 拍摄人像的时候，大光圈优先
• S：快门优先挡位，相机自动调整光圈ISO。拍摄运动物体的时候。
• C1:C2 C3，自定义挡位。

布隆过滤器介绍

基本概念：它实质上是一个很长的二进制向量和一系列随机映射函数 (Hash函数)。

作用：它是一个空间效率高的概率型数据结构，用来告诉你:一个元素一定不存在或者可能存在。

优点：

• 在存储空间和时间都是常数，即hash函数的个数
  

• Hash 函数相互之间没有关系，方便由硬件并行实现。
  

• 布隆过滤器不需要存储元素本身，在某些对保密要求非常严格的场合有优势。
  

• 布隆过滤器可以表示全集，其它任何数据结构都不能。
  

缺点：

• 有误判率存在
• 不支持删除

适用场景：

• 预防缓存穿透：布隆过滤器快速判断数据是否存在，避免通过查询数据库来判断数据是否存在。
• 网络爬虫：布隆过滤器可以用来去重已经爬取过的URL。
• 邮箱的垃圾邮件过滤。
• 黑白名单。

原理

结构

布隆过滤器实现原理就是一个超大位数的数组（BitMap）和多个不同Hash算法函数。与寻常数组不同的是，BitMap一个数组元素占一个bit，这一特性决定了BitMap能够极大地节省空间。

添加元素

将要添加的元素分别通过k个哈希函数计算得到k个哈希值，这k个hash值对应位数组上的k个位置，然后将这k个位置设置为1。

当不同元素在计算到相同的值后，依旧保持这一位为1即可。

查询元素

将要查询的元素分别通过k个哈希函数计算得到k个哈希值，这k个hash值对应位数组上的k个位置。如果这k个位置中有一个位置为0，则此元素一定不存在集合中。如果这k个位置全部为1，则这个元素可能存在。

误判

需要注意的是，布隆过滤器无法确定元素存在，只能确定元素不存在。出现的原因是多个输入经过哈希之后在相同的bit位置1了，这样就无法判断究竟是哪个输入产生的，因此误判的根源在于相同的 bit 位被多次映射且置 1。

这种情况也造成了布隆过滤器的删除问题，即布隆过滤器不存在删除操作。因为布隆过滤器的每一个 bit 并不是独占的，很有可能多个元素共享了某一位。如果我们直接删除这一位的话，会影响其他的元素。

应用场景

防止缓存穿透。缓存穿透是指缓存和数据库中都没有的数据，而用户不断发起请求，如发起为id为“-1”的数据或id为特别大不存在的数据。这时的用户很可能是攻击者，攻击会导致数据库压力过大。使用布隆过滤器能够避免频繁查询不存在的数据，减轻数据库的压力。

业务场景中判断用户是否阅读过某视频或文章，比如抖音或头条，当然会导致一定的误判，但不会让用户看到重复的内容。

gun hash表， 主要是利用 Bloom Filter, 在常量时间内判断, 字符是否存在, 以及对应 .dynsym 的位置. 使用 gcc -g -o hello -Wl,--hash-style=sysv(gnu) hello.c 可以产生旧版本的 hash 表.

名词解释

（1）VCC：C=circuit 表示电路的意思, 即接入电路的电压

（2）VDD：D=device 表示器件的意思, 即器件内部的工作电压;

（3）VSS：S=series 表示公共连接的意思，通常指电路公共接地端电压

（4）VEE：负电压供电;场效应管的源极(S)

（5）VBAT：当使用电池或其他电源连接到VBAT脚上时，当VDD 断电时，可以保存备份寄存器的内容和维持RTC的功能。如果应用中没有使用外部电池，VBAT引脚应接到VDD引脚上。

（6）VPP：编程/擦除电压。

（7）GND：在电路里常被定为电压参考基点。

（8）CC与DD的区别是：供电电压与工作电压的区别（通常VCC>VDD）

（9）V与VA的区别是：数字与模拟的区别

1 2 3 4

- 数字电路供电VCC - 模拟电路供电VCCA - VDD是指数字工作电压，就是供电进芯片的 - VDDA是模拟电压或者叫模拟正电源，是从芯片向外供电的

应用解释

1、对于数字电路来说，VCC是电路的供电电压,VDD是芯片的工作电压(通常Vcc>Vdd)，VSS是接地点。例如，对于ARM单片机来说，其供电电压VCC一般为5V，一般经过稳压模块将其转换为单片机工作电压VDD = 3.3V

2、有些IC既带VDD引脚又有VCC引脚，说明这种器件自身带有电压转换功能。

3、在场效应管(或COMS器件)中，VDD为漏极，VSS为源极，VDD和VSS指的是元件引脚，而不表示供电电压。

4、一般来说VCC=模拟电源,VDD=数字电源,VSS=数字地,VEE=负电源

5、从电气意义上说，GND分为电源地和信号地。PG是 Power Ground（电源地）的缩写。另一个是 Signal Ground（信号地）。实际上它们可能是连在一起的（不一定是混在一起哦！）。两个名称主要是便于对电路进行分析。

进一步说，还有因电路形式不同而必须区分的两种“地”：数字地，模拟地。

数字地和模拟地都有信号地、电源地两种情况。数字地和模拟地之间，某些电路可以直接连接，有些电路要用电抗器连接，有些电路不可连接。

原码补码反码移码

反码：解决负数加法运算问题，将减法运算转换为加法运算，从而简化运算规则；
补码：解决负数加法运算正负零问题，弥补了反码的不足。

总之，反码与补码都是为了解决负数运算问题，跟正数没关系，因此，不管是正整数还是正小数，原码，反码，补码都全部相同。

总结：

• 正数的原码、补码、反码均为其本身；
• 负数（二进制）的原码、补码、反码公式：
  反码 = 原码（除符号位外）每位取反
  补码 = 反码 + 1
  反码 = 补码 - 1
  移码 = 补码符号位取反

计算机可靠性模型

串联系统

系统可靠性

系统失效率

并联系统

系统可靠性

系统失效率

hisi常用debug查看

• hiddrs查看ddr占用
• cat /dev/logmpp 查看设备mpplog

媒体处理部分